arXiv cs.RO 机器人学· Danial Safaei·2026-10-06 12:00· 2 天前AI 评分44

手持手机上的概率化行人预测：世界坐标系热力图、视觉惯性高度漂移与无真值评估

Probabilistic Pedestrian Forecasts from a Handheld Phone: World-Frame Heat Maps, Visual-Inertial Height Drift, and Evaluation without Ground Truth

AI 导读

研究者构建并评估了一套仅用单目相机与视觉惯性里程计（VIO）的手持行人预测系统，将检测到的人通过射线-平面交点抬升到地面，在重力对齐的度量坐标系中跟踪，并用小型 U-Net 以负对数似然（NLL）损失输出逐步概率热力图。