X-Safe：面向机械臂操作策略的本体无关安全防护方法

论文提出本体无关的安全防护方法 X-Safe，在构型空间内为碰撞规避提供形式化概率保证，无需模型简化或学习式安全函数。该方法在当前构型附近建立安全区域，并用动作掩码将策略输出限制在安全区域内，可适配不同类型的机器人策略。作者在两种本体和三种策略上完成仿真与硬件验证，性能下降不到现有先进防护方法的一半，且实验结果与形式化碰撞规避保证相符。