RAGrasp：几何-语义模板检索与抓取迁移

RAGrasp 提出一种检索增强的平面平行夹爪抓取流水线，仅用本地采集的少量带抓取标注 RGB-D 模板即可适配新物体，无需端到端重训练。系统用 DINOv2 视觉特征与外观、深度线索驱动 SAM2 分割查询物体，经两阶段几何-语义检索级联选模板，再由置信度门控选择抓取迁移估计器并做约束细化。真实试验中对已见物体 20/20、未见物体 19/20 抓取成功。