全驱动多旋翼通过最小化齐次分配代价产生欠驱动行为

研究表明，全驱动多旋翼在仅给定位置轨迹时，最小化正齐次分配代价（含标准最小范数伪逆分配）会选出欠驱动式行为。通过 fiberwise infimization 将执行器输出代价映射到 wrench 空间，得到齐次下确界分配代价，并推导出精确最优性间隙分解。扰动或运动改变力方向时，全驱动平台可立即用横向权限生成新力并转向新最小代价族，而结构欠驱动平台须先转向，因此全驱动价值在于抗扰与瞬态力生成。