arXiv cs.RO 机器人学· Chuanrui Zhang, Zaijia Yang, Duomin Wang, Lu Shi, Daquan Zhou, Ruihua Zhang, Ziwei Wang·2026-10-09 12:00· 2 小时前AI 评分55

USDCraft：基于几何证据的程序化建模生成可仿真铰接 3D 资产

USDCraft: Geometrically Grounded Programmatic Modeling of Articulated 3D Assets for Simulation

AI 导读

USDCraft 将铰接资产重建表述为基于部分几何证据的程序化建模，由预训练 LLM 直接编写和修改可执行程序，无需任务特定训练。其核心包括源几何分析，把源网格转成区分已观测表面与未知空间的度量文本描述，以及迭代几何重检，用同一表示重新编码候选结果以定位差异并指导程序修改。