多机器人多目标运动规划中引入随机技能

一篇 arXiv 机器人学论文提出将随机技能纳入基于采样的多机器人规划，把问题建模为多模态复合路网上的马尔可夫决策过程（MDP），求解得到反应式策略，使可控机器人能根据其他机器人执行操作技能的情况动态调整自身运动。该方法在规划阶段直接化解技能不确定性，避免保守基线的悲观性，实现稳健的动态多机器人协调，规划器代码已公开。