arXiv cs.RO 机器人学· Meizhong Wang, Kun Cao, Ruiqi Ni, Lihua Xie, Yiguang Hong·· 2 天前AI 评分55
DexForge 提出基于可微物理的高保真灵巧手重定向框架
DexForge: High-Fidelity Physics-Informed Dexterous Retargeting
AI 导读
DexForge 提出一种可微物理框架，将人类视频演示转换为高保真机器人轨迹，通过球形高斯物体建模与高斯碰撞检测构建可微仿真器，并结合接触感知的运动学重定向与力感知的动力学重定向。
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