arXiv cs.RO 机器人学· Naisheng Ye, Yinzhe Zhou, Junkai Zhao, Yuhang Lu, Checheng Yu, Zhenjie Yang, Pengwei Wang, Hongyang Li·· 5 小时前精选AI 评分58
HACo：面向力感知灵巧操作的触觉主动柔顺策略研究
HACo: Learning Haptic Active Compliance for Force-Aware Dexterous Manipulation
AI 导读
HACo 提出一种从触觉反馈直接学习力调节动作的柔顺策略，用命令-状态偏差作为柔顺意图的辅助监督，结合指尖触觉与关节力矩反馈，并通过门控触觉交叉注意力的柔顺基础模块实现闭环力调节。在覆盖多接触摩擦、易碎曲面接触、旋转力矩和可变形物体操作的真实基准上，每项任务 20 次试验中 HACo 平均成功率达 83%，最强基线为 35%。论文见 https://arxiv.org/abs/2609.36596
推荐理由
论文给出与最强基线的对照成功率，可据此评估力控灵巧操作策略的实际提升幅度。
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