基于联合优化的雷达-LiDAR-相机在线无目标外参标定方法

提出一种雷达-LiDAR-相机在线无目标外参联合标定框架，为每对传感器构建残差并整体优化全部外参，避免两两标定结果跨三传感器不一致。框架引入基于距离相关裕度的自适应雷达噪声滤波器剔除虚假回波，并通过跨帧累积聚合稀疏雷达对应点。在覆盖多种城市环境的自采雷达-LiDAR-相机数据集上，该方法在所有传感器对上的标定误差均优于先进的相机-LiDAR 基线。