DODGER：面向动态障碍物机器人导航的安全引导强化学习框架

DODGER 是一个安全引导强化学习框架，直接执行策略生成的动作驱动训练 rollout，同时用 CBF 过滤参考与约束违例塑造避碰行为，避免仅执行安全过滤动作限制策略探索。该方法经 Dubins-car 安全分析验证，并在全尺寸人形仿真与真实人形机器人实验中基于 LiDAR 感知完成多动态障碍物目标导航，运行时无需安全过滤器。