SiGNgapore：面向无地图导航的标志视觉交互数据集

论文介绍 SiGNgapore 数据集，用手持设备在新加坡多处公共场所采集，聚焦以导航标志为核心的无地图导航决策。数据包含 RGB、稀疏深度、里程计与 IMU 测量，提供 56 个长程导航任务和超过 450 个标志中心场景，附带可读格式数据、转换为 ROS 2 的工具脚本、场地地图以及与 GPS 对齐的场景图。