arXiv cs.RO 机器人学· Yi-Hsuan Chen, Shuo Liu, Wei Xiao, Michael Otte, Calin Belta·· 2 天前AI 评分54
GJK-CBF：面向 SE(3) 凸刚体避碰的控制障碍函数方法
GJK-CBF: Control Barrier Functions for Convex Rigid Body Collision Avoidance on SE(3)
AI 导读
提出 GJK-CBF，用 Gilbert-Johnson-Keerthi (GJK) 算法获取最小距离或穿透深度对应的 witness pair，并直接由其相对刚体运动构造控制障碍函数（CBF）梯度，无需可微优化（diffOpt）。
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