Autoware 在建筑工地的应用：差距分析与面向越野自动驾驶的 LiDAR 感知

Autoware 开源自动驾驶平台正被扩展到建筑工地的大型自卸卡车，但工地的非结构化地形、扬尘和持续变化的现场条件挑战了公共道路自动驾驶系统的多项假设。研究在感知、建图、定位、规划与控制等模块中识别出公共道路与越野建筑应用之间的差距，并重点讨论基于 LiDAR 的感知流水线开发与现场测试发现。论文最后提出面向建筑车辆端到端自动驾驶的路线图。