arXiv cs.RO 机器人学· Yulin Liu, Lai Wei, Yen-Jen Wang, Akash Sharma, Pieter Abbeel, Henrik I. Christensen, Haozhi Qi·· 2 天前AI 评分54
GOTT：基于可复用跨具身原语的物体中心灵巧操作
GOTT: Object-centric Dexterous Manipulation with a Reusable Cross-Embodiment Primitive
AI 导读
GOTT 提出 reach-acquire-move 框架，用单一跨具身接触获取原语把机器人无关的物体轨迹转化为多指手行为：先将手带到任务相关接触区域，再由共享闭环原语建立稳定接触，位姿条件控制器跟踪物体运动。仿真与真实实验显示 GOTT 能在多种物体、臂-手平台及已见与未见手部形态上建立鲁棒接触，并一致提升端到端任务成功率。
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