arXiv cs.RO 机器人学· Martin B\"uchner, Adrian R\"ofer, Tim Engelbracht, Tim Welschehold, Zuria Bauer, Hermann Blum, Marc Pollefeys, Abhinav Valada·· 5 小时前精选AI 评分62
MoMa-SG：面向开放世界移动操作的关节式 3D 场景图框架
Articulated 3D Scene Graphs for Open-World Mobile Manipulation
AI 导读
MoMa-SG 是一个构建关节式场景语义-运动学 3D 场景图的框架，用于开放世界移动操作。它对含多物体关节的 RGB-D 序列做交互时序分割，用遮挡鲁棒的点跟踪推断物体运动，并以统一 twist 估计在单次优化中同时求解转动副与移动副参数，再结合父子关系把物体与关节关联并检测容器内含物。
推荐理由
论文把语义、几何与运动学统一到场景图中，可帮助读者理解开放世界操作的关键瓶颈与解法。
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