arXiv cs.RO 机器人学· Sunghwan Kim, Byeonghyun Pak, Kehan Long, Yulun Tian, Nikolay Atanasov·· 5 小时前精选AI 评分56
SERF：面向长程移动操作的时空环境与机器人特征图
SERF: Spatiotemporal Environment and Robot Feature Map for Long-Horizon Mobile Manipulation
AI 导读
CoRL 2026 论文提出 SERF 时空环境与机器人特征图，将环境与关节化机器人本体表示为共享潜空间中的神经点，并由自我中心观测和本体感受状态在线更新，其中环境神经点用物体级刚体跟踪更新、机器人神经点用正向运动学更新。
推荐理由
论文指出仅靠图像难以推断长程任务的定位与进度，给出的时空特征图条件化方法可作为长程移动操作策略的参考思路。
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