arXiv cs.RO 机器人学· Meng Zheng, Samhita Marri, Anwesa Choudhuri, Benjamin Planche, Zhongpai Gao, Van Nguyen Nguyen, Terrence Chen, Girish Chowdhary, Ziyan Wu·· 2 小时前精选AI 评分58
NeurIPS 2026 论文提出 AFIL：用失败轨迹引导 VLA 策略学习
Failing Forward: Adaptive Failure-Informed Learning for Vision-Language-Action Models
AI 导读
论文提出 Adaptive Failure-Informed Learning（AFIL），针对 VLA 模型仅依赖成功轨迹行为克隆导致小错误累积为不可恢复失败的问题，用预训练 VLA 在线生成失败轨迹作为自适应负向引导。
推荐理由
论文指出仅用成功轨迹训练导致错误累积的成因，并给出用失败轨迹做负向引导的可迁移思路。
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