arXiv cs.RO 机器人学· Tianjun Shi, Haotian Xiong, Ziyu Gong, Qi Lu, Li Li·· 2 天前AI 评分55
SAPrune 提出阶段感知视觉 token 剪枝方法以加速 VLA 推理
When and What to Prune? Stage-Aware Visual Token Pruning for Efficient VLA
AI 导读
SAPrune 是一种免训练的视觉 token 剪枝框架，用小型校准集观察动作-视觉注意力随层的变化，在注意力模式更可靠后再选择剪枝层，并在每个选定层采用双路径规则保护高注意力 token 与有用上下文。
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