arXiv cs.RO 机器人学· Zihan Gao, Yuhong Zhang, Mengzhe Wang, Kaisheng Liu, Shengpeng Li, Siyao Xiao, Runqing Cheng, Xiao Lin, Zhifang Liu, Haoqian Wang·· 5 小时前精选AI 评分56
DexCast：从人类视频学习真实世界灵巧手控制
DexCast: Learning Real-World Dexterous Control from Human Videos
AI 导读
DEXCAST 是一个框架，可直接从单目 RGB-D 视频学习机器人灵巧手控制，借助手-物交互（HOI）联合重建，无需任何遥操作演示。论文提出 DexHand Motion Perception Module（DMPM），以紧凑潜在表示捕捉关节间协调与时序依赖，用于条件化扩散策略。
推荐理由
论文指出灵巧模仿学习依赖人工遥操作演示的成本问题，给出从单目 RGB-D 视频直接学习的替代路径。
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