arXiv cs.RO 机器人学· Qi Zhang, Xikun Liu, Qijun Qin, Xiangru Wang, Junzhe Wang, Naigui Xiao, Jianhao Jiao, Weisong Wen·2026-10-09 12:00· 4 小时前AI 评分58

GLIO2：GPU 并行紧耦合 LiDAR-惯性-GNSS 实时全局定位与建图系统

GLIO2: A GPU-Parallelized Tightly-Coupled LiDAR-Inertial-GNSS System for Robust and Real-Time Global Localization and Mapping

AI 导读

GLIO2 提出一种 GPU 并行前端，在单个滑动窗口因子图中联合优化 scan-to-multiscan LiDAR、IMU 预积分与原始 GNSS 观测，离线后端复用相同因子批量精化整条轨迹，约 24 s 完成 UrbanNav Whampoa 30 分钟、4.51-km 序列。