arXiv cs.RO 机器人学· Shihefeng Wang, Kangchen Lv, Mingrui Yu, Xiang Li·· 5 小时前精选AI 评分59
EmbodiSteer：以关节空间引导实现零样本跨本体视觉运动策略部署
EmbodiSteer: Steering Embodiment-Agnostic Visuomotor Policies with Joint-Space Guidance for Zero-Shot Cross-Embodiment Deployment
AI 导读
EmbodiSteer 提出一种免训练框架，将具身无关的笛卡尔视觉运动策略在推理时通过正向运动学和基于雅可比的更新提升到目标机器人的关节空间，并在每次去噪步骤后对关节轨迹施加全身碰撞感知引导，在保留末端执行器行为的同时避开碰撞。
推荐理由
论文给出免训练的关节空间引导方法及跨本体碰撞率与成功率数据，可评估其在受限场景的部署价值。
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