通过夹爪内物体重定向实现机器人插入的抓取后运动学修复

一种抓取后运动学修复方法通过重定向夹爪内物体来恢复机器人插入的运动学可行性，在 UR5e 仿真中，不带学习排序的规划器相比基于网格的顺序 IK 将成功试验的平均重定向量降低 51.5%，加入学习排序后规划时间再降低 51.1%。该方法用分支感知 IK 图评估候选重定向，并通过基于触觉的外在操作执行选定的重定向，真实机器人实验验证了完整流程。