arXiv cs.RO 机器人学· Manthan Patel, Jonas Frey, Mayank Mittal, Fan Yang, Alexander Hansson, Amir Bar, Cesar Cadena, Marco Hutter·· 2 小时前精选AI 评分62
DeFM：面向机器人深度图像的自监督基础模型
DeFM: Learning Foundation Representations from Depth for Robotics
AI 导读
DeFM 是一个完全基于深度图像训练的自监督基础模型，采用 DINO 式自蒸馏目标在 60M 深度图像数据集上学习几何与语义表征，并通过新的输入归一化策略保持跨尺度的度量感知。
推荐理由
论文指出深度模态的表征学习相比 RGB 仍被忽视，DeFM 用 60M 深度图像自监督预训练填补这一空白并开源全部模型。
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