arXiv cs.RO 机器人学· Seongheon Park, Heecheol Kim, Shulin Tian, Lilika Makabe, Namiko Saito, Katsushi Ikeuchi, Sharon Li, Yasuyuki Matsushita·· 2 天前AI 评分47
DiVeR：面向 VLA 测试时扩展的决策关键验证器学习
DiVeR: Decision-Critical Verifier Learning for VLA Test-Time Scaling
AI 导读
DiVeR 通过采样动作表示的离散度估计决策关键性，并据此对验证器学习加权，无需步级标注或额外环境交互。在 LIBERO、RoboCasa 及 Franka Research 3 真机实验中，DiVeR 通过更有效的验证器引导动作选择持续提升任务成功率，同时验证器推理开销可忽略。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org