BrickCraft：面向长程互锁积木装配的视觉运动技能组合框架

论文提出 BrickCraft，一个面向长程互锁积木装配的组合式框架，用相对表述把每一步锚定到部分结构中的参考砖，将复杂任务分解为有限的可复用原语技能。它通过 situated manuals 把装配意图投影到实时机器人观测上，为学习到的视觉运动技能提供显式空间引导，并用模块化执行链路串联这些技能。实验表明 BrickCraft 能从少量演示中习得装配技能，并将其组合完成多样的长程装配任务。