EpicWorldModel：基于隐空间世界模型的探索驱动规划

EpicWorldModel 用 flow-matching 目标训练随机 JEPA，在部分可观测、存在遮挡的环境中直接预测多个潜在未来状态，并以 flow 预测方差作为探索信号融入 CEM 规划。隐空间规划实验中该方法在各任务上取得最佳或持平表现，成功率较 LeWorldModel 最高提升 22%。论文已被 NeurIPS 2026 接收。