MeshSIPP：动态环境下高效的时空格点路径规划

论文提出 MeshSIPP，一种面向动态环境下非完整约束轨迹规划的高效算法，通过将运动原语作为空间束传播、用轻量包围区间检查筛选，并把昂贵的精确出发时间搜索推迟到原语到达终态时，来消除计算瓶颈；另加时间感知剪枝规则提前丢弃冗余时空分支。作者证明该搜索具备完备性与最优性，在超过 6,000 个基准实例和 ROS 2 实时仿真中，MeshSIPP 相比最先进的时空规划器最高获得 3× 加速。