arXiv cs.RO 机器人学· Yulin Wang, Mengting Hu, Hongli Li, Jianghao Zhou, Chen Luo·· 6 小时前AI 评分57
WAPR：面向未知物体位姿估计的广角位姿精修基础模型
WAPR: A Foundation Model for Wide-Angle Refinement in Unseen Object Pose Estimation
AI 导读
WAPR 是一个零样本广角 6D 位姿精修模型，可对旋转偏差最大达 90 度的候选位姿进行精修，每个检测实例仅需 12 个候选位姿，单帧推理在 1 s 内完成，位姿估计吞吐量最高达每秒 25 个检测实例。
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