arXiv cs.RO 机器人学· Hiromu Kurihara, Kazutoshi Tanaka, Masashi Hatano, Tadashi Kozuno, Hideo Saito, Mariko Isogawa·2026-10-12 12:00· 2 小时前精选AI 评分51

EgoReveal：从第一人称示教学习部分遮挡下的主动视觉与物体操作

EgoReveal: Learning Active Vision and Object Manipulation under Partial Occlusions from Egocentric Demonstrations

AI 导读

EgoReveal 是一个从第一人称人类示教中同时学习视角重定位与操作动作的框架，用于在物体被部分遮挡时移动视角获得目标可见性。它实例化为两个模仿策略：一个从当前视角与相机-机械臂位姿预测未来位姿序列，另一个从物体关键点与控制指令历史预测未来控制指令，并依据目标可见性在两者间切换。

推荐理由

论文指出基于第一人称示教的方法普遍未显式处理遮挡问题，读者可据此了解该方向的一个具体切入点。