arXiv cs.RO 机器人学· Agostino Martinelli·· 2 天前AI 评分47
未知输入非线性系统的结构基础：UID 诱导正规形与最小传感 Structure-from-Motion
Structural Foundations of Nonlinear Systems with Unknown Inputs: The UID-Induced Normal Form and Minimal-Sensing Structure-from-Motion
AI 导读
该研究首次给出未知输入驱动的非线性系统状态估计的通用结构解，提出 UID 诱导正规形，将未知输入信息分解为与可观测动力学结构解耦的方向和完全表征其影响的可观测量，无需对未知输入作模型或随机假设即可统一实现解耦与重构。在最小 Structure-from-Motion 配置中，仅用 3 个点特征和单轴陀螺仪即可递归估计状态，恢复三维结构与相机运动（差一个未知全局尺度因子），真实数据实验验证了可行性。
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