arXiv cs.RO 机器人学· Ying Yuan, David Held, Jitendra Malik, Haozhi Qi·· 5 小时前精选AI 评分58
FOMO-Dex：面向接触密集操作的力调制灵巧操作统一柔顺方法
Force-Modulated Dexterity: Unified Compliance for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
论文提出 Force-Modulated Dexterity（FOMO-Dex），一种面向接触密集操作的统一柔顺表达，将标称动作表示在由任务几何与接触结构定义的坐标系中，沿选定方向施加力驱动的运动修正，其余指令分量保持不变。
推荐理由
论文把力修正与运动指令统一成一套柔顺表达，做遥操作数据采集的工程师可参考其按接触结构分解指令的思路。
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