arXiv cs.RO 机器人学· Haegu Lee, Yitaek Kim, Christoffer Sloth·· 7 小时前AI 评分50
平滑隐式接触动力学的安全关键控制
Safety-Critical Control for Smoothed Implicit Contact Dynamics
AI 导读
一篇被 Robotics and Automation Letters (RA-L) 接收的论文为平滑隐式接触动力学提出安全滤波框架，通过一阶 Taylor 近似推导离散时间控制障碍函数（CBF）约束，并引入边界聚焦 rollout 筛选平滑参数 κ、以固定裕度收紧预测约束。四个接触丰富系统的仿真表明，该方法消除了标准 CBF 下观测到的力约束违反。
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