arXiv cs.RO 机器人学· Minhyeong Kang, Sanghyun Kim·· 1 天前AI 评分52
RMRRT：面向等式约束流形上不等式感知转向的黎曼势垒度量 RRT
RMRRT: Riemannian Barrier Metric RRT for Inequality-Aware Steering on Equality Manifolds
AI 导读
论文提出 RMRRT（Riemannian Barrier Metric RRT），在单一几何框架内统一等式与不等式约束，先由不等式敏感的势垒项构建环境势垒度量，再经与等式约束关联的 (G)-正交投影诱导切空间度量，并一致用于转向与最近邻选择。
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