arXiv cs.RO 机器人学· Bo Chen, Huanzhang Hu, Junyang Ma, Bo Yue, Fangdi Yu, Haijier Chen, Xianxin Lai, Shuyu Pan, Zhen Yang, Xiaoquan Sun, Wenze Cui, Zhongliang Jiang, Shaopeng Liu, Jiayu Chen·· 3 小时前精选AI 评分62
TACROSS：面向异构触觉传感器的低成本人手触觉迁移系统
TACROSS: An Efficient and Low-Cost Scalable Human Touch System Across Heterogeneous Tactile Sensors for Dexterous Robot Learning
AI 导读
TACROSS 是一套将人手触觉迁移到机器人的可扩展系统，在接触事件层面而非原始传感器数值层面对齐异构触觉流。其硬件集成五层压阻手套，成本 USD 10.86、含 285 个感知点；通过 canonicalizer 与残差适配器将异构信号映射到 256 维共享触觉隐空间，并用跨手指注意力的时序 Transformer 实现。
推荐理由
论文给出了手套硬件成本与遥操作效率对比数据，可评估触觉数据采集方案的性价比。
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