arXiv cs.RO 机器人学· Junhoo Lee, Seungyeon Kim, Baekseung Kim, Minkyu Kim, Suhyun Jeon, Jimyeong Kim, Nojun Kwak·2026-10-15 12:00· 2 小时前精选AI 评分57

ACRO：面向 VLA 策略的 Actor-Critic 回滚编排层

ACRO: Actor-Critic Rollout Orchestration

AI 导读

ACRO 是一个为固定 VLA 策略决定何时继续执行、何时介入干预的 Actor-Critic 回滚编排层，通过 Critic 估计成功前景并选择重入目标，再用 Trajectory Retraction 将机器人拉回该目标、由同一 VLA 从新观测恢复执行。

推荐理由

论文给出三个基准上的成功率提升数字，可评估该干预重入方法对现有 VLA 策略的增益幅度。