arXiv cs.RO 机器人学· Xueji Fang, Boqiang Duan, Hua Wu, Jingdong Wang, Guo-Jun Qi·· 5 小时前精选AI 评分57
LeWAM：基于JEPA嵌入的潜空间演化世界动作模型
LeWAM: Latent evolving World Action Model
AI 导读
LeWAM 用 JEPA 嵌入替代 VAE 压缩潜变量作为动作生成条件，并在同一表征空间预测未来嵌入来建模环境演化，不再依赖视频扩散骨干。论文还提出 DemoDPO，从演示中直接构造偏好监督做离线偏好优化，以弥补模仿学习无法区分更好与更差动作的不足。
推荐理由
论文对比了JEPA与VAE表征对动作生成的影响，做WAM的团队可据此评估是否摆脱视频扩散预训练的高成本路线。
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