arXiv cs.RO 机器人学· Jingyang Liu, Sujia Yao, Jiayuan Gu, Lan Xu·· 2 天前AI 评分55
NavProbe：基于主动记忆检索的证据支撑推理零样本导航智能体
NavProbe: Evidence-Grounded Reasoning with Active Memory Retrieval for Zero-Shot Navigation
AI 导读
NavProbe 提出一种分层零样本导航智能体，用动态子目标议程配合主动证据检索，在上下文不足时按需调取视觉与几何记录以生成、修订或解决子目标。在 R2R-CE 上取得 71.7% SR 与 55.8% SPL，RxR-CE 上 55.3% SR 与 38.6% SPL，超过强零样本基线；HM3D-v2 ObjectNav 上 SR 达 79.3%。代码已开源，并有真实机器人定性演示。
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