arXiv cs.RO 机器人学· Arup Kumar Sahoo, Itzik Klein·· 6 小时前AI 评分47
NAViLoss：面向水下导航的双残差目标函数，用于物理一致的 AUV 速度估计
NAViLoss: An Underwater Navigation-Aware Dual-Residual Objective for Physics-Consistent Learning
AI 导读
论文提出面向 AUV 速度估计的 NAViLoss 目标函数，联合惩罚导航状态域的速度估计残差与 DVL 测量域的波束一致性残差，其有界形式限制大残差影响，自适应机制调节波束几何不确定性。NAViLoss 与 DeepONet 架构结合构成 NAVi-DeepONet 模型，使用多次真实海试采集的约 10,000m 半合成 AUV 实验数据评估，速度估计精度较传统与学习型基线提升 44%。
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