arXiv cs.RO 机器人学· Ziyang Cheng, Haoyu Wei, Hang Yin, Xiuwei Xu, Bingyao Yu, Jie Zhou, Jiwen Lu·· 5 小时前精选AI 评分58
CMP：面向移动操作全身跟踪的鲁棒控制方法（CoRL 2026 Spotlight）
CMP: Robust Whole-Body Tracking for Loco-Manipulation via Competence Manifold Projection
AI 导读
论文提出 Competence Manifold Projection（CMP），用于提升腿式移动机械臂全身控制策略在 OOD 输入下的鲁棒性。方法包含 Frame-Wise Safety Scheme、Lower-Bounded Safety Estimator 与 Isomorphic Latent Space（ILS），实现 O(1) 的 OOD 意图防御。
推荐理由
论文给出 OOD 场景下 10 倍存活率提升与低于 10% 跟踪损失的量化结果，可评估该方法对全身控制策略鲁棒性的改进幅度。
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