arXiv eess.SY 系统与控制· Shida Jiang, Shengyu Tao, Scott Moura·2026-10-15 12:00· 2 小时前精选AI 评分55

Probe Sets for Nonlinearity-robust Kalman Filtering: Multi-Center Gains and Covariance Recalibration

Probe Sets for Nonlinear Kalman Filtering: Multi-Center Gains and Covariance Recalibration

AI 导读

论文提出探针集方法，在预测不确定度区域内选取一组按协方差缩放的状态点重复局部近似，并选择使这些局部近似平均报告协方差最小的增益，用于改进非线性 Kalman 滤波的增益与协方差估计。

推荐理由

论文给出了探针集增益在二次测量下优于单中心增益的条件，便于评估其适用边界。