可重构摇臂-转向架机器人实现高越障与高效转向

该研究提出一种可重构摇臂-转向架机构，通过在转向架关节安装电机主动摆动，在四轮与六轮构型间切换，转向架末端安装全向轮实现四轮差速转向。样机实验显示，其零半径转向速度超过传统六轮摇臂-转向架机构 5 倍，平均轮端总扭矩仅约 17%。机器人成功攀爬 40 cm 台阶，平均攀爬时间 6.4 s。