面向任务的平面柔顺模块乐高式刚度配置方法

论文提出一种乐高式刚度配置方法，通过可堆叠的平面柔顺模块实现面向任务的柔性接口刚度设计，实验验证仿真刚度偏差低于 6.5%。该方法结合遗传算法与序列二次规划两阶段优化，通过梁宽、板厚和模块朝向调节刚度特性。基于该框架开发的柔性腕在 1 m/s 高速运动下保持柔顺避障，最大测试角度柔顺性约 $15^\circ$。