arXiv cs.RO 机器人学· Jagannath Prasad Sahoo, Sriram S. K. S. Narayanan, Umesh Vaidya·· 1 天前AI 评分47
基于密度函数的多四足机器人安全协同搬运（arXiv:2610.08441）
Safe Multi-Robot Collaborative Transport Using Density Functions
AI 导读
一篇 arXiv 论文提出基于密度函数的分层模型预测控制（MPC）框架，让多台四足机器人仅凭初始与目标位姿协同推动共享物体，无需预计算参考轨迹。集中式 box-level MPC 优化接触力并施加控制密度约束以实现目标收敛与避障，各机器人再解算分布式 robot-level 全身 MPC 跟踪移动接触点。
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