arXiv cs.RO 机器人学· Siqi Shang, Bianca Aumann, Tye Brady, Joshua Migdal, Taskin Padir·· 6 小时前AI 评分53
分解式触觉表示与控制框架实现小于 1 mm 接触定位与 35% 插孔成功率提升
Factorized Tactile Representation and Control for Sim-to-Real Manipulation
AI 导读
论文提出一种分解式触觉表示与控制框架，将法向力与接触斑映射为可从传感器读数恢复的有效接触响应，并把响应分解为接触几何、力分布和时变接触三部分分别编码与随机化，Tactile Gated Policy 在控制中保留这些表示且无需重训练即可覆盖所有掩码配置。
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