arXiv cs.RO 机器人学· Mingyu Liu, Chonghao Sima, Tianjian Feng, Hanqing Wang, Cong Chen, Hao Chen, Chunhua Shen·· 2 天前AI 评分49
PerturBot：用扰动训练打破视觉-语言-动作模型的捷径先验
PerturBot: Breaking Shortcut Priors in Vision-Language-Action Models with Perturbative Training
AI 导读
PerturBot 通过任务保持的腕部视角扰动、决策相关字幕增强指令，以及随机与失败轨迹片段重标注，削弱视觉-语言-动作（VLA）策略对模态捷径的依赖，且不改变推理过程。配套提出的 GroundingFscore 是一种离线评分，用于诊断策略对模态捷径的依赖程度，与任务成功率结合可判断策略是否健康扩展。
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