arXiv cs.RO 机器人学· Mi Yan, Wenhao Zhang, Zhiqi Zhang, Yu Peng, Tangxinyu Wang, Lingfei Zhai, Jiayi Su, Shengliang Deng, Lin Peng, Yaowei Liu, Yuxing Chen, Zhiyuan Wei, Jilong Wang, Jiayi Chen, Jiangran Lyu, Zhizheng Zhang, He Wang·· 5 小时前精选AI 评分59
ZETA：面向桌面操作的零样本跨本体 VLA 迁移受控研究
ZETA: A Controlled Study of Zero-Shot Cross-Embodiment VLA Transfer for Tabletop Manipulation
AI 导读
ZETA 论文提出受控基准，覆盖 14 个留出目标本体（含仿真与真机验证），区分严格零样本迁移与仅在预训练中出现过的 pretrain-exposed 零样本迁移，并分析状态-动作表示、预训练本体多样性、辅助协同训练目标和目标本体暴露四个因素。
推荐理由
论文区分了两种零样本迁移定义并给出受控实验数据，可为跨本体 VLA 评测提供统一口径。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org