arXiv cs.RO 机器人学· Wanjun Jia, Kang Li, Fan Yang, Mengfei Duan, Wenrui Chen, Yiming Jiang, Hui Zhang, Kailun Yang, Zhiyong Li, Yaonan Wang·· 2 天前AI 评分47
TRACER：面向可变形物体区域定位的纹理鲁棒可供性思维链框架
TRACER: Texture-Robust Affordance Chain-of-Thought for Deformable-Object Region Grounding
AI 导读
TRACER 提出纹理鲁棒的可供性思维链框架，将高层语义指令映射为外观鲁棒、物理一致的可变形物体交互区域。框架包含树状可供性思维链 TA-CoT、空间约束边界细化 SCBR 与交互收敛细化流 ICRF，抑制边界溢出并整合分散的可供性响应。在 Fine-AGDDO15 数据集与真实机器人平台上，TRACER 提升多纹理可供性定位精度与长程操作成功率，源码与数据集将公开。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org