arXiv cs.RO 机器人学· Xingting Li, Yifan Han, Zijian Lin, Wei Hou, Chuqiao Lyu, Shoujie Li, Wenbo Ding·· 2 天前AI 评分52
TacOT：通过触觉引导最优传输从人类演示中学习接触密集型灵巧操作
TacOT: Learning Contact-Rich Dexterous Manipulation from Human Demonstrations via Tactile-Guided Optimal Transport
AI 导读
TacOT 提出触觉引导最优传输框架，用动作-触觉动态时间规整识别人类与机器人演示中交互动力学一致的对应关系，再引导共享策略表示空间中的软最优传输对齐，无需预定义帧级配对。在 4 个真实灵巧操作任务上，闭环成功率较 action-guided OT 在分布内任务最高提升 17 个百分点，在定向人到机器人分布外迁移下提升 20 个百分点。
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