用视觉预测力替代力传感器实现接触密集机器人操作

研究提出通过柔性 Fin Ray 夹爪的形变进行视觉力预测，实现无需力或触觉传感器的力感知操作。方法先在标定数据上训练视觉力估计器为演示标注力，再训练动作-力联合生成策略，测试时选取预测力最接近目标的候选动作。在摘莓、抓空罐、手内重定向和插头插入任务上验证了可行性。