arXiv cs.RO 机器人学· Fan Yang, Youngsun Wi, Jinhao Yu, Nima Fazeli, Dmitry Berenson·· 5 小时前精选AI 评分62
SBLR：无需触觉仿真的触觉 Sim2Real 潜表示重建框架
Tactile Sim2Real without Tactile Simulation via Bottlenecked Latent Reconstruction
AI 导读
论文提出 SBLR 框架，通过在仿真原生 oracle 传感器（点云与指尖力）上训练策略，并在推理时将真实传感器的潜嵌入与 oracle 对齐，从而完全避开针对具体触觉传感器的仿真建模。
推荐理由
论文绕开逐款传感器建模，用仿真原生 oracle 传感器加潜表示对齐实现零样本迁移，硬件成功率与基线对比数据完整，可评估该路线是否值得在触觉方案选型中参考。
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